发明公开了一种高自由度的叉车装置，包括车体和用于上下装卸货物的起升机构，车体下部设置有用于对车体进行支撑移动和转向的转向机构；车体和起升机构之间连接有旋转架机构，旋转架机构与起升机构固定连接，旋转架机构与车体转动连接，起升机构通过旋转架机构绕车体转动，旋转架机构上开设有与车体配合的凹槽，凹槽相对两侧面上分别设置有至少一个滚轮，车体相对上下表面分别设置有环形轨道槽，所述滚轮可转动设置于环形轨道槽中，旋转架机构通过所述滚轮相对于环形轨道槽转动；通过起升机构、转向机构、旋转架机构等相配合，实现叉车的多个自由度调节，使得叉车灵活性好、避障能力强，能满足现代物流仓储复杂的搬运环境。