本发明为基于激光直写柚子皮的柔性应变传感器及其制备方法。该传感器包括柔性基底、柔性保护层、碳化材料薄膜和一对电极，其制作步骤为：激光直写柚子皮外表面形成碳化材料薄膜，使用胶带将碳化材料薄膜粘附、撕下；将柔性基底前体涂覆在胶带的粘附有碳化材料薄膜的一侧，将柔性基底前体固化以形成柔性基底；将胶带剥离使碳化材料薄膜留在柔性基底上；在碳化材料薄膜的两端形成一对电极，以使碳化材料薄膜及电极介于中间的方式将柔性保护层前体涂覆在柔性基底上，将柔性保护层前体固化以形成柔性保护层。本发明的方法工艺简单、成本低和环境友好，柔性传感器灵敏度高、可监测范围广、稳定，可应用在医疗健康、智能假肢、人机交互等领域。