本实用新型公开了一种具有路径规划功能的水面及水下自航行器，包括船体、行走机构、摄像头、推进装置、中央处理器、风力发电机和蓄电池，行走机构设于船体的外侧，摄像头设于船体前部，摄像头与中央处理器以信号相连，推进装置设于船体的尾部，风力发电机设于船体顶部，风力发电机的前方设有异径管，异径管与船体之间设有支架，蓄电池设于船体内部，中央处理器内设有信号接收模块，信号接收模块用于接收GPS的定位信号，风力发电机、中央处理器、行走机构和摄像头与蓄电池电连接，本装置可用于水面上和水底行驶，而且能源收集效率高，并能提前规划路线并且能够识别前进路线上的障碍物。