本发明属于工业过程的先进控制领域，涉及一种批次注塑过程的受限滚动时域混杂跟踪控制方法。该方法首先通过采集输入输出数据建立不同阶段输入输出模型，再选取合适的状态变量建立多阶段状态空间模型，进一步将状态空间模型转换为包含状态变量和输出跟踪误差的扩展状态空间模型，并用切换系统模型表示，然后针对不同阶段选取包含终端状态的性能指标，结合Riccati方程和边界条件求得最优的混杂控制律。此控制律通过增加可调节的加权系数，调节更为灵活，并保证系统获得了更好的控制性能。最后针对不同阶段，设计依赖于Lyapunov函数的驻留时间方法，此方法得出的结果不需引用任何其它变量，简单易行且能使系统运行时间缩短，即提高了生产效率。