本发明属于自动化技术的先进控制领域，尤其是涉及无穷时域优化的间歇过程2D约束容错控制方法。针对干扰的约束故障控制系统模型设计迭代学习控制律，引入状态误差和输出误差，用Roesser模型将原系统的动态模型转化为一个以预测形式表示的闭环系统模型，将设计约束迭代学习控制律转化为确定约束更新律；根据所设计的无穷优化性能指标和2D系统Lyapunov稳定性理论，以线性矩阵不等式(LMI)约束形式给出确保闭环系统鲁棒渐近稳定的更新律实时在线设计。本发明解决了控制性能无法随着批次的递增而得到完善，以及初值不确定的间歇过程的控制问题，最终达到节能减耗、降低成本、降低危害人身安全事故的发生。