本发明涉及一种先进2D跟踪控制设计方法，特别是一种间歇过程的受限滚动时域混杂2D跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立等价2D间歇过程的状态空间模型；步骤2、设计受限滚动时域混杂2D跟踪控制器；步骤3、根据不同阶段的性能指标，设计不同阶段的最优控制器和切换信号来获得不同阶段切换条件和运行时间；步骤4、稳定性分析，根据2D系统Lyapunov函数稳定性理论和平均驻留时间方法，得出系统稳定的条件并设计满足系统稳定的切换信号。本发明所提方法，简单易行，系统运行时间明显缩短，从而提高了生产效率，且具有实时更新，跟踪快，控制性能好的特点。