本发明涉及一种工业过程新型混杂受限模型预测跟踪控制优化设计方法，属于工业过程的先进控制领域，包括以下步骤：步骤1、建立新型工业过程多胞型离散切换系统模型，步骤2、模型预测跟踪控制最小‑最大优化设计。本发明的有益效果为：本发明将多阶段工业过程输入输出模型转化成含有多胞切换系统模型，此模型是原有系统在“最差”情况下的新型表示，针对这样的模型，将其转化为由系统状态误差及输出跟踪误差构成的扩展新型状态空间模型，在此模型下，基于切换模式的容错预测控制器得以设计，此控制器是克服最大干扰使得性能指标上界最小时的最小控制输入，在一定程度上实现高精控制和节能减耗的目标。