本发明公开了一种基于目标跟踪的多无人机通信决策方法，能够在任务分配的过程中自主完成通信决策；在目标跟踪过程中，每架无人机利用滤波算法对噪声数据进行滤波，并在该滤波数据下进行任务分配，仅当该任务分配结果与正在执行的任务产生冲突时进行通信，从而实现局部信息共享；无人机在获得共享信息和局部观测信息时，对目标状态进行估计，在此基础上更新与目标的距离代价，并在全局信息下再次进行任务分配，若该任务分配结果与局部信息下的任务分配结果一致，则进行通信，无人机将执行新的跟踪任务，否则维持原有的跟踪任务。本发明能够确保多架无人机任务分配的一致性，并大幅度降低无人机间的通信次数。