本实用新型公开了一种具有步态控制电路的外骨骼助力装置，包括小腿杆件、凸轮机构、锁定机构、大腿杆件和步态控制电路，还包括复位机构和防止关节反向转动的限位结构，所述步态控制电路包括上位机、步态信息检测模块、伺服电机驱动模块、能量回收控制模块、关节驱动控制模块、位移传感器检测模块及压力传感器检测模块。通过在大腿杆件和小腿杆件之间设置凸轮机构，使大腿杆件和小腿杆件实现更贴近人体实际的转动，采用被动式蓄能机构进行助力，根据人体运动信息检测探知人体运动信息意图和助力需求，并控制电液伺服驱动系统输出功率的分配，匹配人体助力需求功率。