二自由度IMC与SPC的TITO‑NCS不确定网络时延补偿方法，属于带宽资源有限的MIMO‑NCS技术领域。针对一种TITO‑NCS中，两输入两输出信号之间相互影响，由于网络数据在节点之间传输所产生的网络时延，不仅影响其自身闭环控制回路的稳定性，而且还将影响另一闭环控制回路的稳定性，甚至导致TITO‑NCS失去稳定性的问题，提出以TITO‑NCS中所有真实节点之间网络数据传输过程，代替其间不确定网络时延的补偿模型，并对两回路分别实施二自由度IMC和SPC，可免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求，降低不确定网络时延对TITO‑NCS稳定性的影响，改善系统的控制性能质量。