双输入双输出网络控制系统时延二自由度IMC方法，属于带宽资源有限的MIMO‑NCS技术领域。针对一种TITO‑NCS中，双输入双输出信号之间相互影响，由于网络数据在节点之间传输所产生的网络时延，不仅影响其自身闭环控制回路稳定性，而且还将影响另一闭环控制回路稳定性，甚至导致TITO‑NCS失去稳定性的问题，提出以TITO‑NCS中所有真实节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型，并对两回路实施动态前馈加二自由度IMC，采用本发明方法可免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求，降低网络时延对TITO‑NCS稳定性影响，改善系统控制性能质量。