本发明公开了一种连续可变气门系统及其控制方法，本发明主要包括：期望升程计算；伺服电机扭矩计算模型；伺服电机电流计算；伺服电机PWM占空比计算；可变气门升程机构；调整进排气门升程；气门升程传感器数据采集；气门升程观测器估计值计算。本发明针对可变气门升程调节过程中高实时性要求，及强抗干扰性，提出了通过模型前馈结合状态观测器反馈控制的气门升程控制方法，可以很好的解决气门升程调整过程中非线性控制问题，提高机构的响应速度，对气门运动过程中环境状态变化具有自适应能力。