一种基于SPC和IMC的NPCCS时变网络时延补偿方法，属于带宽资源有限的单输入双输出网络化控制系统技术领域。针对NPCCS中，由于网络数据在节点之间传输时所产生的网络时延，降低了NPCCS的控制性能质量，甚至使系统失去稳定性的问题，提出以NPCCS中所有真实的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型；对主和副闭环控制回路分别实施基于被控对象端的SPC和基于被控对象端的IMC；从系统结构上实现免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，降低了时变网络时延对NPCCS稳定性的影响，改善了系统的控制性能质量，实现了对时变网络时延的补偿与控制。