本发明公开了一种二轮平衡车，包括控制终端载体包括多个用于感知用户手指手势的姿态传感器，将姿态传感器采集到的用户的手势指令并处理后通过无线模块发送到主控MCU，主控MCU根据手势指令计算出需要施加到车体的角速度和加速度的车体中心控制指令，并将车体中心控制指令发送到电机与电机控制模块，并由电机与电机控制模块调节控制车体的车轮的转动速度，控制车体的速度以及转向，数字运动传感器采集车体运行过程中的角速度以及加速度，并通过预定的算法输出对车体进行控制，使得车体保持平衡。通过设置在用户手指的姿态传感器采集用户的手指运动信息并进行识别转换为对车体的控制信息，实现了手势控制车体的目的，不受外界影响。