本发明公开了一种水下巡检设备及其姿态传感器的滤波方法，涉及管道地理信息测量技术领域。该水下巡检设备包括用于采集水下管道图像信息的拍摄装置，还包括用于为所述水下巡检设备提供动力的水下推进器、用于检测水下深度的深度传感器、用于检测所述水下巡检设备的三维运动姿态的姿态传感器、以及脐带电缆，所述水下巡检设备通过所述脐带电缆与上位机通信连接、接收所述上位机发送的控制命令并发送采集到的管道信息至所述上位机。本发明技术方案通过水下巡检设备对水下管道信息进行实时检测，能时发现管道外损伤和泄漏问题，为进一步采取科学合理的措施、延长管道使用寿命提供参考意见。