本发明涉及移动机器人的技术领域，更具体地，涉及一种基于栅格的轮廓线段特征提取算法，包括数据点的聚类、每个聚类内数据点的排序、每个聚类内数据点的分段、每个数据段内数据点进行线段拟合，前三项为本发明提出的搜寻线段支持区的方法，结合该方法再在支持区内用最小二乘法拟合线段。本发明算法在寻找线段支持区时，不需要较大的内存和较长的计算时间，在拟合线段时，拟合的方法简单；本发明能够降低对旋转激光扫描仪的性能要求，降低噪点对于提取效果的影响；且本发明不用设置阈值等参数，降低对旋转激光扫描仪的性能要求，降低噪点对提取效果的影响，提取线段的分辨率高、鲁棒性强、效率高、实时性强。