本发明提出一种变送器与(控制)执行器节点之间带双调节功能的时延补偿方法，属于网络控制系统技术领域。它采用真实的变送器节点与(控制)执行器节点之间网络数据传输过程代替其间网络时延补偿模型，免除对节点之间网络数据传输时延的测量、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求。当被控对象预估模型与其真实模型参数存在偏差时，副调节器可增强系统的鲁棒性和抗干扰能力。采用本方法可降低网络时延对系统稳定性的影响，提高系统的控制性能质量。本发明适用于被控对象数学模型已知或不完全确知，网络仅存在于变送器节点与(控制)执行器节点之间的网络控制系统时延补偿与控制。