一种机械手和采血管贴标器，属于血液采集设备领域。用于取放和输送采血管的机械手包括夹爪、第一旋转机构和第二旋转机构。夹爪具有可切换的夹紧状态和松弛状态且能够夹持释放采血管。第一旋转机构和第二旋转机构能够相互配合使夹爪进行分别独立且能够组合的升降运动和旋转运动。机械手可以实现升降运动和旋转运动的配合，从而使得采血管的取放更方便，有利于降低结构的复杂度，延长使用寿命。