本文中描述的某些示例涉及适合于映射3D空间的设备和技术。在示例中，从由至少一个图像捕捉装置提供的深度图和相机姿态输入中实时生成高度图。高度图可被处理为生成自由空间图，从而确定机器人装置的空间的可导航部分。