本发明涉及一种亲水润滑聚氨酯医用介入导管及其制备方法，该导管的管体材料为含羧基的热塑性聚氨酯弹性体与无羧基的热塑性聚氨酯弹性体的熔融混合材料，导管的外表面涂覆可与导管产生共价键连接的亲水涂层，所述亲水涂层包括可与导管外表面接枝的底层涂层，以及与底层涂层形成半互穿交联网络结构的顶层涂层。本发明利用了导管与涂层的化学键接枝技术以及亲水聚合物与涂层的半互穿网络构建技术，有效地将导管和涂层紧密结合，可获得具有高润滑性和耐磨性的聚氨酯医用介入导管，该导管适合应用于血管内介入诊疗领域。