本文描述的特定实例涉及使用单目多向相机设备对诸如房间等封闭空间的尺寸进行估算。在实例中，通过诸如机器人设备执行相机设备在移动平面内围绕某点的移动。在移动过程中，使用单目多向相机设备在多个不同的角度位置获得图像序列(610)。根据图像序列确定姿势数据(620)。使用在图像序列内检测出的一组特征确定姿势数据。然后，通过评估图像序列与姿势数据的体积函数对深度值进行估算(630)。围绕相机设备的参考位置限定三维体积(640)，其中，三维体积在移动平面内具有二维多边形横截面。然后，将三维体积拟合成深度值(650)，以确定多边形横截面的尺寸。然后，这些尺寸提供对封闭空间的形状的估算。