本实用新型公开一种针刺手法仿真系统的高精度执行装置，所述高精度执行装置包括提插组件、捻转组件、夹针组件、外壳及单片机控制系统，提插组件的丝杆与提插电机轴连接，丝杆与一螺套连接，螺套外设有外壳，螺套前端与捻转组件连接，捻转组件的前端通过夹针组件与一针具连接，提插电机和捻转电机与单片机控制系统连接，单片机控制系统控制提插电机和捻转电机的转动速度/转动角度，进而控制针具的提插深度/速度和捻转速度/角度。本实用新型的优点是结构紧凑，通过控制提插电机和捻转电机实现了针刺手法的高精度模拟；适用范围广泛，实现临床治疗以及实验教学过程中的针刺手法模拟，促进针刺疗法的推广。