本实用新型公开一种六自由度机械臂智能艾灸器，艾条存储单元、艾烟吸附单元、安全保障单元及控制单元放置于外壳内，外壳上设有一连接口与六自由度机械臂进行连接；艾条存储单元放置于艾烟吸附单元下方，艾烟吸附单元在金属筒内形成高压电场，艾柱发出的烟雾被吸入金属筒内，艾条存储单元由电机带动上下位移；红外测温传感器、激光测距传感器和图像传感器分别与控制单元连接，红外测温传感器实时感应艾灸时皮肤处的温度，激光测距传感器实时感应艾柱与皮肤的距离，并发送至控制单元，控制单元接收图像传感器的定位贴片位置信号，控制六自由度机械臂自动定位。本实用新型的优点是体积小，使用简便，能精确定位艾灸位置，具有安全防护功能。