本发明涉及康复训练技术领域，尤其是指一种基于手腕关节和康复手套的上肢康复系统及方法，包括上位机，还包括运动辅助器械、运动控制模块、主控模块以及操作模块；所述操作模块包括有输入选择单元；所述运动控制模块包括控制电机以及均设于运动辅助器械上的弯曲传感器和体感控制器，所述控制电机以及弯曲传感器均与主控模块电连接，所述主控模块与上位机电连接。本发明提供的一种基于手腕关节和康复手套的上肢康复系统及方法，采用镜像康复训练，通过获取健侧手的运动数据来动态调整偏瘫手的康复训练方式，可以更全面有效、更符合手臂运动力学特征地进行上肢的康复训练。