本发明属于机器人结构设计技术领域，一种气动肌肉驱动的Delta机器人，包括静平台、支架、动平台、支链结构、气动驱动装置、中转机构和安全制动装置。所述支架固定在静平台下表面，气动驱动装置与安全制动装置固定在支架上。气动驱动装置通过链条与链轮配合，链轮与安全制动装置的传动轴通过键连接，安全制动装置制动链轮，使气动驱动装置停止。支链结构一端与气动驱动装置连接，另一端与动平台连接。静平台通过中转机构与动平台连接，实现Delta机器人的旋转。采用气动肌肉代替电机作为Delta机器人的驱动元件，可大大降低成本，具有结构简单、无污染、环境适应力强和抗干扰能力强等电机驱动无法比拟的优点。