本实用新型公开了一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，包括货架、Y向线性模组、夹取装置、至少一个Z向线性模组，所述货架内侧安装有Y向线性模组和至少一个Z向线性模组，货架上设有若干放置加料罐用的置物板，所述夹取装置滑动安装在Y向线性模组上，Y向线性模组与Z向线性模组滑动连接，所述夹取装置包括轨道安装座、转动架、控制转动架转动的驱动装置、滑架、右夹爪、左夹爪和控制右夹爪、左夹爪夹紧与松开的夹手控制装置，夹取装置上的右夹爪、左夹爪滑动夹取置物板上的加料罐。本实用新型具有自动夹取效率高，夹取角度和高度位置范围广，工作平稳，调节控制方便，噪音小等优点。