一种产生软骨细胞和/或软骨，任选地类关节的非肥大软骨细胞和/或类软骨的组织和/或类肥大软骨细胞的细胞和/或类软骨的组织的方法，所述方法包括：a.采用特化混合物的近轴中胚层培养类原条中胚层群，任选地CD56+，PDGFRα+KDR‑类原条中胚层群，所述混合物包含：i.FGF激动剂；ii.BMP抑制剂；任选地头蛋白，LDN‑193189，Dorsomorphin；和iii.任选地TGFβ抑制剂中的一种或多种，任选地SB431524；和Wnt抑制剂，任选地DKK1，rWP2，或XAV939；以特化表达细胞表面CD73，CD105和/或PDGFR‑β的近轴中胚层群；b.产生软骨细胞前体群，包括：i.将表达CD73，CD105和/或PDGFR‑β的所述近轴中胚层群按照高细胞密度任选地培养于无血清或含血清培养基中；ii.采用TGFβ3激动剂将所述高细胞密度CD73+，CD105+和/或PDGFRβ+近轴中胚层群培养于无血清培养基中以产生高细胞密度Sox9+，胶原蛋白2+软骨细胞前体群；和c.或者i.采用所述TGFβ3激动剂培养所述高细胞密度Sox9+，胶原蛋白2+软骨细胞前体群一段延长的时间以产生类关节的非肥大软骨细胞和/或类软骨的组织；或ii.采用BMP4激动剂培养所述高细胞密度Sox9+胶原蛋白2+软骨细胞前体群一段延长的时间以产生类肥大软骨细胞的细胞和/或类软骨的组织。