本实用新型公开了一种自由度高的并联机器人，包括固定平台、运动平台和上方的安装平台，固定平台与安装平台之间设有导向组；所述导向组内具有与伺服电机相连的滚珠丝杆，并在导向组上设有上下移动的滑动件，滑动件的内侧固定安装有第一球铰，第一球铰的活动部与主动臂的上端相连，主动臂的下端与从动臂的上端枢轴连接，从动臂的下端与第二球铰的活动部相连，第二球铰固定安装在运动平台上；安装平台与运动平台之间还设置有中空管，中空管的上端通过万向节与安装平台连接，中空管的下端通过万向节与运动平台的中心点连接。结构简单、牢固，中空管预留了走线通道，能灵活、快速的对装配零件的拾取，便于操作控制。