一种含双驱动复合支链的五自由度并联机构，包括静平台、动平台、末端执行器、并联在静平台和动平台之间的三条支链以及并联连接在动平台和末端执行器之间的三条支链；所述并联连接在静平台和动平台之间的三条支链中有两条支链为双驱动支链，一条为单驱动支链；所述双驱动支链包括主驱动支链和设置在主驱动支链上的副驱动支链；所述并联连接在动平台和末端执行器之间的三条支链中有一条为被动支链，该支链通过虎克铰将动平台和末端执行器直接连接在一起。本发明实现了并联机构的三平移两转动的五自由度运动。