本发明涉及一种制备酯类化合物的方法。将醇类化合物、烯烃及钌负载的金属氧化物催化剂加入压力容器中，醇类化合物作为溶剂和原料，充入一氧化碳，密闭，搅拌，反应温度≥130℃，反应时间≥2小时；所述钌负载的金属氧化物催化剂为Ru/TiO2、Ru/Nb2O5、Ru/CeO2、Ru/Al2O3中的一种或几种；所述钌负载的金属氧化物催化剂中钌的质量分数为0.15wt％～10wt％。反应后催化剂与反应体系易分离且可以多次循环使用，酯类化合物的收率最高达到86％。