本发明属于高分子合成技术领域，更具体地，涉及一种共聚酯型聚氨酯的制备方法。采用硫脲化合物与有机碱组成复合催化体系，利用水或二元醇作为链转移剂，在较温和条件下协同催化酸酐类单体与环氧类单体发生共聚反应制备得到完全交替结构的低分子量共聚酯二元醇；复合催化体系进一步催化低分子共聚酯二元醇与二异氰酸酯发生加聚反应合成共聚酯型聚氨酯。该过程是一个“一锅两步”的过程。由此，可有效解决聚酯型聚氨酯传统生产工艺步骤繁琐、费时费力、分离纯化困难、产率低、生产成本较高等缺陷。