本发明公开了一种靶向SEMA4D的抗体、其制备方法和用途。具体地，本发明公开了一种新的靶向SEMA4D的鼠源抗体或全人单克隆抗体。本发明还公开了制备所述的单克隆抗体的方法。本发明的单克隆抗体能够高特异性地结合SEMA4D抗原，其具有很高的亲和力并且具有显著抗肿瘤等活性。