本实用新型公开了一种单舵轮机构驱动的AGV小车，在所述AGV小车底部的前端设有单舵轮机构，单舵轮机构包括驱动电机、以及与驱动电机联动的主动轮，在AGV小车底部的后端设有第一从动轮和第二从动轮；在AGV小车底部还设有与单舵轮机构配合的传感器组件，传感器组件包括沿所述AGV小车底部依次设置的第一寻迹传感器、第二寻迹传感器和第三寻迹传感器；在所述AGV小车的前端设有第一防撞组件，在AGV小车的前端设有第二防撞组件，第一防撞组件包括位于AGV小车前端的前激光雷达和前防撞挡板，第二防撞组件包括位于AGV小车后端的后激光雷达和后防撞挡板。