本发明公开了一种基于红外测距传感器的码垛机器人控制系统，其技术方案要点是，包括码垛机器人、PLC控制模块、红外测距模块、步进驱动模块、气动模块、人机交互模块和电源模块，PLC控制模块与红外测距模块连接，PLC控制模块与步进驱动模块连接，PLC控制模块与气动模块连接，PLC控制模块与人机交互模块连接，红外测距模块实时检测码垛机器人与货物之间距离的信号并传送给PLC控制模块，步进驱动模块驱动码垛机器人运动并进行货物搬运，气动模块为码垛机器人末端提供动力，人机交互模块为码垛机器人提供系统操作的显示终端，电源模块分别为PLC控制模块、红外测距模块、步进驱动模块供电。