本发明公开了一种四自由度高速并联机器人机构，包括静平台、动平台、并联在静平台和动平台之间的四条支链、末端执行器、滑动导向机构、运动变换机构；所述末端执行器通过转动副与动平台相连；每条支链均包括主动臂、从动臂组件和导向块，并依次连接；导向块与动平台和末端执行器之间设有滑动导向机构和运动变换机构；所述滑动导向机构用于对运动变换机构的运动进行限位，使得其中一个导向块可相对末端执行器平动；所述运动变换机构用于将一个导向块相对末端执行器的平动转换为末端执行器的转动。本发明可实现机构末端执行器的三平移一转动运行。