本发明公开了一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，包括静平台、动平台、并联在静平台和动平台之间的三条主驱动支链、末端执行器，所述末端执行器通过转动副与动平台相连；三条主驱动支链包括驱动电机、减速器、第一主动臂和从动臂组件，并依次相连；其中一个主驱动支链上还设有副驱动支链；所述副驱动支链连接静平台和动平台上的运动变换机构，用于驱动运动变换机构的运动，将该副驱动支链相对动平台的转动转换为末端执行器的转动。本发明可实现并联机器人的三平移一转动的四自由度高速运行，使得该机构具有部分解耦的运动特性。